Lịch sử của Sentō bắt đầu từ thể kỷ thứ 6. Khi đạo Phật du nhập vào Nhật Bản, một số ngôi chùa được xây dựng có nhà tắm để thanh tẩy tượng Phật hoặc cho các nhà sư sử dụng. Một vài thế kỷ sau đó, các ngôi chùa bắt đầu mở cửa rộng rãi cho người dân được phép vào sử dụng. Đến cuối thế kỷ 12, việc kinh doanh dịch vụ nhà tắm (tính phí) chính thức bắt đầu, Sentō ra đời từ đây. Sentō trở nên phổ biến vào thời Edo (1603-1868). Do việc cấm xây dựng nhà tắm cá nhân, đề phòng hoả hoạn, rất nhiều Sentō được xây dựng nên. Sau khi thời Edo kết thúc, trong suốt thời Showa, việc các gia đình ở thành phố sử dụng Sentō rất phổ biến.

Phong cách đi tắm ở Sentō bắt đầu hình thành từ thời kỳ Edo. Ở vùng Edo, các nhà tắm công cộng được gọi là yuya (湯屋), còn ở vùng Osaka được gọi là mushiburo (蒸し風呂) hoặc đơn giản là furo (風呂). Thời ấy, già trẻ nam nữ đi tắm ở nhà tắm công cộng là tắm chung một khu, chứ không phân ra theo giới tính như hiện nay. Đương nhiên, khi ấy người ta vận một thứ như áo tắm. Để cho hơi ấm khỏi thoát ra ngoài, thời ấy người ta làm cửa rất nhỏ, lại không làm cửa sổ. Vì thế trong Sentō rất tối, tạo thành môi trường thuận lợi cho nạn trộm cắp gây hỗn loạn. Năm 1791, chính quyền nghiêm cấm nam nữ tắm chung một nơi. Song quy định này không phải luôn được chấp hành nghiêm túc. Nhà tắm công cộng trở thành "câu lạc bộ", nơi giao tiếp xã hội của thường dân. Nghệ thuật Rakugo cũng hay được tiến hành tại các nơi này.

Trước chiến tranh thế giới thứ hai, Sentō bắt đầu bị hạn chế do chính quyền lo ngại rằng nó có thể là điểm bùng phát hỏa hoạn trong trường hợp có động đất. Từ khoảng thập niên 1970, số lượng Sentō giảm đi nhanh chóng do người Nhật khá giả hơn và có điều kiện xây dựng các phòng tắm tại nhà tốt hơn. Tuy nhiên, với tư cách là nơi giao tiếp xã hội và nơi thư giãn, Sentō vẫn thu hút được một bộ phận dân chúng Nhật Bản. Tuy rất hiếm, nhưng vẫn có Sentō cho nam nữ tắm chung. Song, thường thì chỉ có người già mới đến các nơi đó.

Vào thời điểm cuối tháng 3 năm 2005, toàn Nhật Bản có ít nhất 5200 Sentō.